TurtleBot 4正式发布了,全球首款开源ROS2移动机器人来了
TurtleBot 3则是由韩国ROBOTIS公司设计制造的开源机器人,使用两个伺服舵机作为驱动单元,辅以自研的OpenCR嵌入式控制板做下层运动控制,上层控制单元则是使用树莓派作为上位机,当然也可以自由替换其他控制单元。
近期上市的TurtleBot 4机器人则是由美国的ClearPath和知名扫地机制造商IRobot联合推出,使用IRobot的教育用底盘作为主体,辅以雷达相机以及树莓派等计算单元,支持各种AI扩展应用。
老朋友应该很快就发现了TurtleBot 4搭载的相机分别是OAK-D-Lite和OAK-D-Pro。
▌TurtleBot的强大之处
1.完全开源
作为入门级的机器人,在软硬件完全开源的基础上,还有来自全球用户的开发者社区支持,丰富的文字视频教程和DIY创意层出不穷。
2.完全支持ROS
完全基于ROS系统开发,且硬件成本较为低廉,适合作为初学者学习机器人技术的第一台机器人,同时能很好的与ROS领域的传感器,执行器等各类组件的集成。
3.AI应用扩展
支持基于深度学习的人体姿态识别,人体骨架跟踪,目标人物跟踪以及人脸识别等AI应用扩展。
▌TurtleBot 4发布
TurtleBot 4是世界上最受欢迎的用于教育和研究的下一代开源机器人平台,以实惠的价格提供更好的计算能力、更好的传感器和世界一流的用户体验。
TurtleBot 4建立在iRobot与Open Robotics密切合作的Create 3之上,即使是机器人初学者,它也是一种相对实惠的ROS 2入门方式。对于寻找更高级东西的人来说,TurtleBot 4也有可能帮助你将你的经验扩展到研究生水平的研究,甚至更高。
TurtleBot 4有两种型号——TurtleBot 4 Standard和TurtleBot 4 Lite。两者都配备了iRobot Create3移动底座,运行ROS 2的Raspberry Pi 4,OAK-D空间人工智能立体相机,2D激光雷达等。所有组件都无缝集成,提供了一个开箱即用的开发和学习平台。
TurtleBot 4 Lite的价格为1195美元,而TurtleBot 4 Standard为1850美元。现在,北美、欧洲和亚洲的Clearpath分销商将提供预购,发货将于7月开始。这肯定比你单独为所有部件支付的费用要高,如果你想的话,你当然可以自己动手打造一个TurtleBot 4。但是除非你对这个过程有特别的兴趣,否则获得一个开箱即用的机器人是很有价值的。
使用Create 3作为底座,使TurtleBot 4既有Roomba的坚固性,又有一堆有用的集成传感器——与Roombas用来可靠地导航你的房子和不掉下楼梯的传感器相同。Create 3的电池为TurtleBot 4提供了令人印象深刻的2.5小时的最低电池寿命,而且所有的部件都很容易修复或更换,因为你可以进入iRobot的供应链。最高速度为每秒近半米,如果你不关闭悬崖传感器,则速度稍慢。
从历史上看,TurtleBots在教育领域非常受欢迎,这是因为它们的多功能性(至少部分是因为它们背后的社区支持)以及更广泛的ROS。它们是你自己或者和其他学生开始使用ROS(现在是ROS 2)的很好的平台。无论你遇到什么问题,很可能有人已经有了同样的问题并解决了,你可以在ROS回答留言板。但希望你不需要从一开始就这么做:TurtleBot 4将完全组装好,预安装和配置了所有必要的软件,你会有详细的用户文档加上演示代码和一堆教程。还有一个点火凉亭模拟模型可以玩,你甚至不用购买TurtleBot 4就可以访问,因为它是完全免费的。这对于教室尤其有用,在教室里,多个学生可以在真实的机器人上尝试之前在模拟环境中工作。
▌参考资料
https://clearpathrobotics.com/turtlebot-4/
https://www.turtlebot.com/
https://clearpathrobotics.com/blog/2022/05/clearpath-robotics-launches-turtlebot-4/
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/
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