ROS学习之Arduino篇——rosserial_arduino包
本篇将读取超声波雷达、电位计和人体红外感应模块传感器的值,然后封装成一个消息类型,最后广播出去。
1. 说明
在ROS中自定义的msg数据类型在Arduino下是不能直接使用的,需要使用rosserial_client包进行转化才能使用,转化方法如下
rosrun rosserial_client make_library.py path_to_libraries your_message_package
但是在groovy及以上的版本中不需要这么麻烦的,groovy及以上的版本在生成ros_lib的同时,就已经把ROS中自定义的msg类型转化成Arduino下可用的头文件了。如果生成ros_lib之后又在ROS中创建了新的msg文件,那么需要重新生成ros_lib库。
详细内容可参考roswiki:点击打开链接
- 在rosserial_arduino中自定义数据类型
本篇使用了三个传感器,读取的数值类型分别为float32,int16, 和bool类型,首先在ROS下的my_package包中先定义该数据类型,在~/catkin_ws/src/my_package/msg/下创建sensor.msg文件,写入以下内容:
float32 distance
uint16 resistance
bool body
更改CMakeList.txt文件,该部分内容可参考:ROS学习之自定义msg类型
在ROS下创建好自定义的类型之后还需要重新生成Arduino IDE使用的ros_lib库,该部分内容可参考:ROS学习之Arduino篇——rosserial_arduino包
3. 使用Arduino读取传感器的数据
const int TrigPin = 2;
const int EchoPin = 3;
const int BodyPin = 7;
int resistance;
bool body;
float distance;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
Serial.println("Ultrasonic and dianweiji: ");
}
void loop() {
digitalWrite(TrigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
Serial.print("distance: ");
Serial.print(distance);
Serial.print("cm ");
resistance = analogRead(A0);
Serial.print("resistance: ");
Serial.print(resistance);
body = digitalRead(BodyPin);
Serial.print(" body: ");
Serial.println(body);
delay(1000);
}
4. 更改代码
将数据封装在自定义的sensor数据类型中广播出去
#include<ros.h>
#include<my_package/sensor.h>
const int TrigPin = 2;
const int EchoPin = 3;
const int BodyPin = 7;
int resistance;
bool body;
float distance;
ros::NodeHandle nh;
my_package::sensor sensor_msg;
ros::Publisher pub("sensor", &sensor_msg);
void setup() {
nh.initNode();
nh.advertise(pub);
Serial.begin(57600);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
Serial.println("Ultrasonic and dianweiji: ");
}
void loop() {
digitalWrite(TrigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
Serial.print("distance: ");
Serial.print(distance);
Serial.print("cm ");
resistance = analogRead(A0);
Serial.print("resistance: ");
Serial.print(resistance);
body = digitalRead(BodyPin);
Serial.print(" body: ");
Serial.println(body);
sensor_msg.distance = distance;
sensor_msg.resistance = resistance;
sensor_msg.body = body;
pub.publish(&sensor_msg);
nh.spinOnce();
delay(1000);
}
有一点需要注意点是,rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM1中的波特率是57600,所以在使用串口打印时波特率最好也设置成57600。
5. 测试
将代码刷写进Arduino
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
rostopic list
rostopic echo sensor