ROS功能包|mav_control_rw(基于MPC的无人机轨迹跟踪控制)—支持平台与topic汇总
支持的飞行平台
该功能包还可以应用与不同的飞行平台
Asctec
AscTec 是 德国Ascending Technologies公司的缩写。有几款经典的机型:AscTec Hummingbird、AscTec Pelican、AscTec Firefly
是很早的无人机了,实物张下面这个样子:
在早年间雷锋网上说:AscTec 与大疆、Parrot、3D Robotics成为最大的四家四轴飞行器品牌。
Pixhawk
需要对PX4的固件进行修改,以支持航向角速度的输入。
修改好的固件可从https://github.com/ethz-asl/ethzasl_mav_px4这里获取
Pixhawk是世界上最出名的开源飞控硬件厂商3DR推出的开源飞控。Pixhawk作为开源硬件且具有强大的功能,可靠的性能等到了广大用户的青睐。其硬件的开源使不少的硬件厂商加入了制造pixhawk的行列,cuav作为国内知名的开源飞控的厂商,其按照pixhawk原版的设计,采用相同的硬件设计及全进口芯片,使其生产出来的pixhawk具有相当高的稳定性。
DJI
可以通过dji 的ros接口,控制部分 dji无人机。
发布和订阅的topic
线性mpc控制器和非线性mpc控制器发布和订阅的话题如下:
发布topic
command/roll_pitch_yawrate_thrust
消息类型为mav_msgs/RollPitchYawrateThrust ,下层控制器的控制指令。角度的单位为弧度、推力的单位为N.
command/current_reference
消息类型为trajectory_msgs/MultiDOFJointTrajectory ,当前参考值
state_machine/state_info
消息类型为std_msgs/String,mav_control_interface的当前状态
predicted_state
消息类型为visualization_msgs/Marker,可以在rviz中可视化的预测无人机的位置
reference_trajectory
消息类型为visualization_msgs/Marker,可以在rviz中可视化的无人机参考轨迹
KF_observer/observer_state
消息类型为mav_disturbance_observer/ObserverState,用于调试的外部扰动观测器,包含了外部力和扭矩的估计
订阅topic
command/pose
消息类型为geometry_msgs/PoseStamped,位置指令,在本地坐系下的
command/trajectory
消息类型为trajectory_msgs/MultiDOFJointTrajectory,期望的运动轨迹,包含期望的速度和加速度
rc
消息类型为sensor_msgs/Joy,遥控器的指令
odometry
消息类型为nav_msgs/Odometry,无人机当前状态,包含位置和速度信息